Projet: Robot suiveur de ligne
Ce projet s’inscrit au sein d’un concours académique de robotique auquel participent une vingtaine d’établissements.
EXTRAIT DU CAHIER DES CHARGES
Réaliser un robot mobile capable d’effectuer en toute autonomie un trajet déterminé, dans un temps minimal, avec un dépôt d’une balle
(ping-pong, igolf) dans une cible ou la prise d’une balle sur un support ou le tir d’une balle dans un panier de basket.
REALISATION
La partie mécanique se compose :
- d’un châssis en aluminium,
- de deux blocs motoréducteurs, et
- d’un dispositif de tir de la balle.
La partie électrique comprend :
- un capteur de ligne (par infrarouges),
- une carte électronique de commande sur laquelle un microcontrôleur embarque le logiciel de suivi de ligne et de dépose de la balle,
- deux cartes de puissance chargées d’apporter l’énergie nécessaire aux motoréducteurs.
- une carte de gestion de l’alimentation et deux accumulateurs Lithium polymère.
PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
Les capteurs à infrarouge détectent la position du robot par rapport à la ligne noire tracée sur la piste et transmettent cette information à la carte électronique de commande. Celle-ci corrige la trajectoire du robot en réglant la vitesse de rotation de chacun des moteurs par l’intermédiaire des cartes de puissance afin que le robot reste sur la ligne. Lorsque la position de tir est atteinte, la carte de commande provoque l’arrêt du robot et déclenche la séquence de tir de la balle puis autorise le redémarrage du robot jusqu’à la fin du parcours.
